transform.hpp

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#ifndef PACSIMTRANSFORM_HPP
#define PACSIMTRANSFORM_HPP
 
#include "types.hpp"
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
 
Eigen::Vector3d rigidBodyVelocity(Eigen::Vector3d v, Eigen::Vector3d r, Eigen::Vector3d omega);
 
Eigen::Vector3d rigidBodyAcceleration(
    Eigen::Vector3d a, Eigen::Vector3d r, Eigen::Vector3d omega, Eigen::Vector3d alpha);
 
Eigen::Matrix3d eulerAnglesToRotMat(Eigen::Vector3d& angles);
 
Eigen::Vector3d inverseTranslation(Eigen::Vector3d trans, Eigen::Vector3d rot);
 
LandmarkList transformLmList(LandmarkList& in, Eigen::Vector3d trans, Eigen::Vector3d rot);
 
Track transformTrack(Track& in, Eigen::Vector3d trans, Eigen::Vector3d rot);
 
#endif /* PACSIMTRANSFORM_HPP */