slam_base_observation_model.hpp

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#pragma once
 
#include <Eigen/Dense>
#include <vector>
 
#include "common_lib/maths/transformations.hpp"
class SLAMObservationModel {
public:
  SLAMObservationModel() = default;
  virtual ~SLAMObservationModel() = default;
 
  virtual Eigen::VectorXd observation_model(const Eigen::VectorXd& state,
                                            const std::vector<int> matched_landmarks) const;
 
  virtual Eigen::VectorXd inverse_observation_model(const Eigen::VectorXd& state,
                                                    const Eigen::VectorXd& observations) const;
 
  virtual Eigen::MatrixXd observation_model_jacobian(
      const Eigen::VectorXd& state, const std::vector<int>& matched_landmarks) const;
 
  virtual Eigen::MatrixXd inverse_observation_model_jacobian_pose(
      const Eigen::VectorXd& state, const Eigen::VectorXd& new_landmarks) const;
 
  virtual Eigen::MatrixXd inverse_observation_model_jacobian_landmarks(
      const Eigen::VectorXd& state, const Eigen::VectorXd& new_landmarks) const;
};