transformations.hpp

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#pragma once
#include <Eigen/Dense>
namespace common_lib::maths {
double normalize_angle(double angle);
 
double get_wheel_velocity_from_rpm(const double rpm, const double wheel_diameter);
 
Eigen::Matrix2d get_rotation_matrix(const double angle);
 
Eigen::Vector2d cartesian_to_cylindrical(const Eigen::Vector2d& cartesian);
 
Eigen::VectorXd global_to_local_coordinates(const Eigen::Vector3d& local_reference_frame,
                                            const Eigen::VectorXd& global_points);
 
Eigen::VectorXd local_to_global_coordinates(const Eigen::Vector3d& local_reference_frame,
                                            const Eigen::VectorXd& local_points);
}  // namespace common_lib::maths