track_loader.hpp

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#ifndef TRACKLOADER_HPP
#define TRACKLOADER_HPP
 
#include <Eigen/Dense>
#include <ament_index_cpp/get_package_prefix.hpp>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <string>
#include <vector>
 
#include "yaml-cpp/yaml.h"
 
using namespace YAML;
 
Node get_child_node(Node parentNode, std::string tag);
 
void add_landmarks(Eigen::VectorXd& track, const Node& list);
 
void load_initial_state(std::string mapPath, Eigen::Vector3d& start_pose, Eigen::VectorXd& track);
 
void load_acceleration_track(Eigen::Vector3d& start_pose, Eigen::VectorXd& track);
 
void load_skidpad_track(Eigen::Vector3d& start_pose, Eigen::VectorXd& track);
 
void transform_track(Eigen::VectorXd& track, Eigen::Vector3d& start_pose);
 
#endif /* TRACKLOADER_HPP */